Tras la conquista, Pedro de Vera entrega a Sancho de Vargas Machuca, soldado a caballo de la Compañía de Gonzalo del Castillo, unos fértiles terrenos ubicados en la Vega de Agáldar, concretamente en la Loma de Caraballo. En el mencionado lugar, Sancho de Vargas Machuca levantará una ermita dedicada a Nuestra Señora de Guía, a partir de la cual se centrará un núcleo de población que irá cobrando más importancia a medida que pasa el tiempo.

Por tanto, podríamos decir que la presencia en la conquista de Gran Canaria de Sancho de Vargas Machuca, de la que obtuvo repartimientos, y su profunda convicción religiosa, permitieron la construcción de esta ermita y con ella la aparición del núcleo que posteriormente se transformaría en municipio. De esta forma, el 24 de octubre de 1526 el gobernador Martín Fernández Gerón decide nombrar alcalde real, nombramiento que recayó en Alonso de la Guardia, quien se convierte en la primera figura administrativa propia de Guía. Así, el municipio será dotado de alcaldía real y vara de justicia.

Según las fuentes documentales, consta que Sancho de Vargas Machuca vino en primer lugar a Gran Canaria y, posteriormente se asienta en Tenerife. Sin embargo no se desliga de Gáldar-Guía puesto que, incluso sus hijos, administran sus bienes en el lugar. Por otra parte, debemos señalar que a lo largo del Antiguo Régimen, el municipio recibió el nombre de "Villa de Guía", añadiéndose posteriormente "Villa de Guía de Gran Canaria". Así, la denominación de Santa María de Guía para referirse al municipio, es reciente, realizándose durante la alcaldía de Rafael Velázquez García.

Guía es declarada ciudad el primero de octubre de 1871, según el Real Decreto firmado por Amadeo I de Saboya. En este nombramiento estuvo implicado don Fernando León y Castillo, gran prócer de la isla de Gran Canaria, que se presentó a las elecciones generales de 1871 por el distrito de Guía.

Sin embargo, el siglo XIX será un siglo duro para la futura ciudad. Los pleitos por la usurpación de tierras y aguas tanto con los representantes de la Corona como con otros municipios, así como las pugnas jurisdiccionales con localidades vecinas como Gáldar jalonarán los años finales del siglo XVIII y el siglo XIX sembrando la discordia entre los vecinos y las autoridades de ambas localidades durante bastante tiempo, si bien el civismo y la concordia entre ambos han logrado salvar viejas rencillas y superar las distancias.

Desde el punto de vista económico, es preciso señalar que durante los primeros años el municipio se centrará en la agricultura y, fundamentalmente, en la especialización azucarera pero, a lo largo del Antiguo Régimen, y en concreto en la segunda mitad del siglo XVI, el policultivo existente destaca por su variedad: viñas, frutales, cultivos hortícolas y cereales. López de Ulloa hace referencia a este aspecto: "... tiene muchas aguas y grande frescura y recreazión de güertas y arboledas, cantidad de uiñas, trigo, cebada, centeno, millo" (López de Ulloa en MORALES PADRÓN, F.: Canarias: crónicas de su conquista. Las Palmas de Gran Canaria, 1978, p. 321).

A fines del siglo XIX se produce la introducción del cultivo del plátano en la vega agrícola de Guía, lo que repercute en la densificación del poblamiento. En la actualidad, la agricultura sigue teniendo una importancia extraordinaria, al igual que los usos ganadero y forestal en las zonas más altas del municipio. Estas tierras están dedicadas, en su mayor parte, a cultivos de regadío, concretamente a plataneras y papas. Sin embargo, ambos cultivos han sufrido retrocesos significativos en los últimos años. Entre las causas podemos citar el abandono masivo del cultivo en las tierras de medianías, la escasez de agua y el elevado precio de la misma. Gran parte de los cultivos actuales se han orientado hacia el mercado local (cebollas, zanahorias, lechugas, habichuelas, coles y frutales cítricos o tropicales).

La ganadería está constituida sobre todo por la cabaña ovina y caprina. Su producción se destina, mayoritariamente, a la elaboración de quesos artesanales. La cabaña ganadera que practica el pastoreo ha conservado su importancia en las últimas décadas, debido al reciente aumento en la demanda de quesos de cabra/oveja de fabricación artesanal. Un ejemplo claro lo tenemos en el famoso queso de Guía, también llamado "queso de flor".

Tanto la industria como la construcción y el comercio, son actividades que han ido decreciendo. Algunas actividades industriales logran sostenerse, aunque con poca relevancia, gracias a la reciente valorización de ciertos productos que tienen atractivo en la demanda regional, relacionados principalmente con el universo artesanal tradicional. Entre ellos, podemos mencionar los cuchillos canarios, alfarería, cofres de madera y los ya mencionados quesos de Guía.